东大23春《机器人技术》在线平时作业2[正确答案]

东大23春《机器人技术》在线平时作业2[正确答案]单选题答案

《机器人技术》在线平时作业2-00001

试卷总分:100  得分:100

一、单选题 (共 6 道试题,共 30 分)

1.机器人轨迹控制过程需要通过求解__________获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

A.运动学正问题

B.运动学逆问题

C.动力学正问题

D.动力学逆问题

正确答案：A

 

2.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：

A.速度为零，加速度为零

B.速度为零，加速度恒定

C.速度恒定，加速度为零

D.速度恒定，加速度恒定

正确答案：B

 

3.操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束？

A.X轴

B.Y轴

C.Z轴

D.R轴

随机答案：ABCD

正确答案：B

 

4.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑：

A.柔顺控制

B.PID控制

正确答案：A

C.模糊控制

D.最优控制

正确答案：A

 

5.GPS全球定位系统，只有同时接收到____颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。

A.2

B.3

C.4

D.6

正确答案：A

 

6.应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变________的方式。

A.极间物质介电系数

B.极板面积

C.极板距离

D.电压

随机答案：ABCD

 

东大23春《机器人技术》在线平时作业2[正确答案]多选题答案

二、多选题 (共 2 道试题,共 10 分)

7.图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括：____、_____、______三个层次及它们的工程应用。

A.图像获取

B.图像处理

C.图像增强

D.图像恢复

正确答案：A

E.图像分析

F.图像理解

 

8.谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？

A.S轴

B.L轴

C.U轴

D.R轴

E.B轴

F.T轴

 

三、判断题 (共 10 道试题,共 60 分)

9.结构型传感器的原理比起物性型传感器的原理相对清晰。

 

10.复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。

 

11.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。

 

12.日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统的学习功能主要表现在记住前一次的误差，在后面的操控中主动进行调整。

 

13.传感器的精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。

 

14.示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。直接示教便是操作人员通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速度或限时。

 

15.数字信号处理DSP（Digital Signal Processing）包括对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等方面。

随机答案：ABCD

 

16.一般说来，齐次矩阵的乘积满足交换律。

 

17.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。

 

18.绝对光轴编码器大量使用二进制编码码盘。

 

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